Abstract und Zusammenfassung zu
"Investigations on an Algorithm for Underwater Inertial Navigation"
(Untersuchungen zu einem Unterwasser- Trägheitsnavigations- Algorithmus)

Achtung: der Text ist aus der Master/Diplomarbeit entnommen. Jeder Kandidat ist für seinen eigenen Text verantwortlich!

Zusammenfassung

"Inertiale Navigationssysteme werden in vielen Situationen verwendet, wo ein externe Referenz zur Messung der Position unzuferlässig oder unmöglich ist. In dieser Arbeit wird der Algorithmus für ein Navigationssystem untersucht, das auf low-cost mikromechanischen Sensoren basiert. Der Algorithmus funktioniert mit der Tiefenmessung als eine Referenz für die Fehlerkorrektur. Um den Algorithmus zu verifizieren, werden Simulationen mit künstlichen Daten durchgeführt. Auch die Fehler von den Sensoren und deren Wirkungen werden diskutiert. Ferner wird die Strategie für die Kalibrierung, Initialisierung und Ausrichtung des Systems vorgeschlagen."

Abstract

"Inertial navigation systems are used in many situations where the use of an external reference to measure position is unreliable or impossible. In the thesis, the algorithm for an inertial navigation system based on low-cost MEMS sensors is investigated. The algorithm works using the depth measurement as a reference for the error correction. Simulation with constructed data has been done to verify the algorithm. Also the sensor errors and their effects are discussed. Furthermore the strategy for calibration, initialization and alignment for the system is proposed."