Abstract und Zusammenfassung zu
"Path Planning and Trajectory Generation for a Car Model in Parking Scenario"
(Bahnplanung und Trajektoriengenerierung für ein Modellfahrzeug)

Achtung: der Text ist aus der Master/Diplomarbeit entnommen. Jeder Kandidat ist für seinen eigenen Text verantwortlich!

Zusammenfassung

"Das Ziel der Masterarbeit ist die Fahrzeugbewegung zwischen zwei vorgegebenen Punk- ten zu planen. Es wird ein Einparkszenario betrachtet, welches aufgrund der Forderung nach Kollisionsfreiheit komplexe Fahrmanöver erfordert. Das Bahnplanungsproblem wird angegangen, in dem der Konfigurationsraum durch ein Gitter von Zuständen diskretisiert wird, in dem jeder Knoten Position und Orientierung des Fahrzeugs darstellt. Ein A- Stern Algorithmus wird genutzt, um diejenigen Punkte auf dem Gitter zu finden, die zum Ziel führen. Die Trajektoriengenerierung interpoliert zwischen den Start- und Endpunkten unter der Berücksichtigung von mechanischen Grenzen, Stellgrößenbeschränkungen und plötzlichen Geschwindigkeitsänderungen. Ausgenutzt wurde hierfür die Eigenschaft der differentiellen Flachheit des Systems. Die Ausgänge, die zu einem Regler führen, sind die Anderung des Lenkradwinkels sowie die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs."

Abstract

"The aim of the thesis is to solve a non-holonomic motion planning problem to plan a path for a car model between two distinct positions, considering a parking scenario, which involves collision free complex maneuvers. The path planning problem has been approached with the discretization of the configuration space into a state lattice, where every node represents the position and orientation of the car. A star algorithm is used to find points, from the lattice, which lead to goal. Trajectory generator interpolates between start and end points taking into consideration mechanical constraints, bounded control variables and abrupt changes in velocities. This has been achieved with 'Differential flat system' approach. The outputs are controls in the form of linear velocity and change in steering angle."