Abstract und Zusammenfassung zu
"Modellierung und Programmierung der Regelung eines Kugel-Rad-Systems"

Achtung: der Text ist aus der Master/Diplomarbeit entnommen. Jeder Kandidat ist für seinen eigenen Text verantwortlich!

Zusammenfassung

"In der vorliegenden Arbeit wird ein selbstbalancierendes Kugel-Rad-System durch die Nutzung moderner Ingenieursmethoden modelliert und programmiert. Hierbei wird die durchgehende Nutzung von Software zur Entwicklung dargestellt. Die Modellierung der nötigen Bewegungsgleichungen sowie das entsprechende Verhalten der elektrischen Komponenten werden mit Hilfe der CAD-Daten und Datenblätter in Matlab-Simulink erstellt. Auf Basis dieser Modelle wird die Regelung der Kugelposition und der Drehzahl ausgelegt, welche durch die Modelle in Simscape-Multibody durchgehend getestet und verbessert werden kann. Die Reglung wird auf einem Arduino Due implementiert und getestet, der Quellcode wird ebenfalls aus den Matlab-Modellen generiert."

Abstract

"The present work deals with a self-balanced ball-wheel-system which is modeled and programmed by modern engineering tools. This shows the end-to-end use of software in the processing of a technical system. The mechanical-dynamic equations and the electrical equations are modelled with the CAD-parts and the data sheets in Matlab- Simulink Toolchain. Based on this models the feedback-control of the ball-position and the speed of the wheel will be designed. To improve the system the feedback-controls are continuously tested with the Simscape-multibody models. The controller will be implemented and optimised on an Arduino Due, which is also programmed in the Matlab environment."